האם בניו ובנותיו צריכים להיזהר ממגע זה בזו ולהיפך, ואם כן מאיזה גיל חל האיסור?

כתב בשו"ע (אבה"ע סי' כא ס"ז): המחבק או המנשק אחת מהעריות שאין לבו של אדם נוקפו עליהם, כגון אחותו הגדולה ואחות אביו וכיוצא בהם, אף על פי שאין לו שום הנאה כלל הרי זה מגונה ביותר ודבר איסור הוא ומעשה טפשים, שאין קרובים לערוה כלל, בין גדולה בין קטנה, חוץ מהאב לבתו ומהאם לבנה. כיצד, מותר האב לחבק בתו ולנשקה ולישן עמה בקירוב בשר, וכן האם עם בנה, כל זמן שהם קטנים. הגדילו, ונעשה הבן גדול והבת גדולה עד שיהיו שדים נכונו ושערה צמח (יחזקאל טז, ז), זה ישן בכסותו והיא ישנה בכסותה. ואם היתה הבת בושה לעמוד לפני אביה ערומה, או שנתקדשה, וכן אם האם בושה לעמוד בפני בנה ערומה, ואף על פי שהם קטנים, משהגיע ליכלם מהם, אין ישנים עמהם אלא בכסותן, עכ"ל.
והנה דנו האחרונים בהבנת דבריו כאן ובב"י, וזה העולה לדינא:
ידריך ילדיו שלא ינשקו זה לזה אפילו בעודם קטנים, או אח גדול לאחותו הקטנה ולהיפך. והיינו כשהבת בגיל שלוש, ועל כל פנים מגיל שש, והבן מגיל תשע.
ומכל מקום נראה שאין למחות בהם בחזקה גם כשהם גדולים יותר, דהיינו עד גיל 12 ו13.
ושאר מגע שאינו של חיבה מותר בגיל זה, וכל שכן בדרך משחק וכד'.
וכשהגיעו לגיל 12 ו13 (ויש אומרים אף משעה שראתה נדה) אסורים בחיבוק ונישוק לכל הדעות. וגם שאר מגע שאינו של חיבה אסור לרוב הפוסקים.
ויש מתירים במקום צורך גדול לנשק את דודתו הזקנה, בקהילות שנהגו בכך, ויש במניעה מכך חשש פגיעה (שו"ת שמע שלמה, ע"ש). או לתת יד לשלום לאחותו כשלא התראו זמן רב (הגרי"ש אלישיב). או במקום שמצויים רבים ויש ביוש ועלבון לאשה, שהושיטה ידה לשלום, אפילו היא אשת איש, או שיש חשש חילול ה' ח"ו, ובלבד שיודע שלא יבוא לידי הרהור ח"ו, ומכל מקום נכון להחמיר (מרן היבי"א בתש' כת"י).
ובזמנינו אין הדבר מצוי ליתן יד לאחותו וכל שכן בפרהסיא, ולכן יש להימנע מזה בכל גוונא (ילקו"י).